Техническое задание на разработку бронеавтомобиля DAF YP-104 было дано в 1958 году. Первые два прототипа были изготовлены в 1960 году на шасси 1-тонного грузовика DAF YA-126. По результатам испытаний они получили положительные отзывы, однако в конструкцию были внесены изменения.
Экипаж бронеавтомобиля DAF YP-104 насчитывает три человека - командир, механик-водитель и второй механик-водитель, выполняющий функции радиста.
Бронеавтомобиль DAF YP-104 имеет полностью закрытый бронированный корпус, имеющий два поста управления с местами механиков-водителей в передней части корпуса и в корме.
Боевое отделение находится в центре, между первым и вторым постами управления. Над боевым отделением имеется боевая рубка с установленным 7,62-мм пулеметом «Browning». Боекомплект составляет 1250 патронов.
В крыше боевой рубки имеется двустворчатый люк командира машины, створки которого фиксируются в вертикальном положении, это обеспечивает некоторую защиту командира с боков при ведении огня из пулемета. Шины бронеавтомобиля DAF YP-104 сделаны пулестойкими (заполненными губчатой резиной).
Снаружи корпуса (с левой стороны, в нише под боевой рубкой) установлены два закрывающихся герметизированных ящика для запасных канистр с топливом, инструмента и дополнительного имущества.
В обычных условиях экипаж ведет наблюдение через окна (три окна - в носовой части и два окна - в кормовой части машины). В боевой обстановке окна закрываются броневыми заслонками и наблюдение осуществляется через перископические приборы наблюдения.
В распоряжении первого водителя (в носовой части машины) имеется три перископических прибора наблюдения. В распоряжении второго водителя-радиста (в кормовой части машины) - два.
Бронеавтомобиль DAF YP-104 имеет возможность двигаться вперед и назад с одинаковой скоростью. Моторно-трансмиссионное отделение находится в корме машины за вторым постом управления.
На бронеавтомобиль YP-104 установлен шестицилиндровый бензиновый двигатель жидкостного охлаждения Hercules JXLD мощностью 131 л. с. (97,7 кВт) от 3-тонного грузовика DAF YA-328. Силовая передача - однодисковое сухое сцепление и пятиступенчатая коробка передач с синхронизаторами.
Рулевое колесо управления соединено с центральным механизмом управления посредством валов с карданами и зубчатых передач.
В конце 1961 года переоборудованные образцы DAF YP-104 были вновь представлены на войсковые испытания. Программа продолжалась до 1964 года, когда на вооружение голландской армии были приняты американские бронетранспортеры M113.
Тактико-технические характеристики бронеавтомобиля DAF YP-104:
Колесная формула: 4х4;
Боевая масса, т: 5,4;
Экипаж, чел.: 3;
Длина корпуса, м: 4,33;
Ширина корпуса, м: 2,08;
Высота, м: 2,03;
Клиренс, м: 0,4;
Тип брони: стальная противопульная;
Вооружение: 1 х 7,62-мм пулемет Browning;
Двигатель: бензиновый Hercules JXLD мощностью 131 л. с.;
Скорость по шоссе, км/ч: 98;
Запас хода по шоссе, км: 500;
Преодолеваемые препятствия: подъем, град. – 27; стенка, м - 0,4; ров, м - 0,9