В СССР маршрутные такси появились в 1930-х годах
в Москве. Легковые автомобили ЗиС-101, позже ЗиС-110 курсировали между важнейшими площадями столицы, вокзалами и крупными выставками, парками, отвозили пассажиров на спортивные матчи. Так, в 1939 году доставкой посетителей Всесоюзной с/х выставки (ВСХВ) наряду с многочисленными трамваями, троллейбусами и автобусами занимались 120 автомобилей маршрутного такси.
В отличие от обычных такси, где работали таксометры, плата за проезд в маршрутном такси устанавливалась по тарифным участкам, как в автобусах и троллейбусах тех времён; так, проезд от площади Свердлова до ВСХВ обходился в 3 рубля.
Были маршрутные такси и в других крупных городах СССР. Например, в Горьком маршрутные такси ЗиС-101 курсировали между Сормовом и Советской площадью (ныне площадь Минина и Пожарского) с заездом к Горьковскому (ныне Московскому) вокзалу. Стоимость проезда по полному маршруту составляла 3 рубля 50 копеек; для сравнения поездка на трамвае обошлась бы в 50 копеек, на автобусе — 1 рубль.
Во время Великой Отечественной войны работа маршрутных такси прерывалась. После её окончания линии маршрутных такси стали появляться вновь. Парк маршрутных такси пополнился автомобилями ЗиС-110 и ЗИМ (другое название ГАЗ-12). Работали маршрутные такси и на пригородных и даже междугородных маршрутах. В 1950 году была завершена реконструкция трассы Москва — Ялта. Наряду с автобусным, по трассе открылось и движение маршрутных такси.
Именно с междугородных маршрутов началась история маршрутных такси в Ленинграде.
30 апреля 1960 года от автовокзала № 1 (площадь Мира) в Лугу, Новгород, Сланцы и Нарву начали курсировать машины ГАЗ-12. В июне 1960 года появился и первый городской маршрут
(ДК Промкооперации — Новая деревня).
В 1960-е годы в качестве маршрутных такси начали использоваться автобусы особо малого класса РАФ-977 и малого класса ПАЗ-652. Очень скоро они вытеснили легковые автомобили с маршрутного движения. В разных городах маршрутные такси заняли разные ниши.
В больших городах, где роль основного транспорта играет метро, — в Москве, Ленинграде, Киеве — маршрутные такси преимущественно использовались для подвоза пассажиров от станций метро к популярным объектам городской среды: паркам, выставочным центрам, крупным магазинам. В Ленинграде маршрутные такси являлись для туристов довольно комфортным средством добраться до парков и фонтанов в Пушкине, Павловске и Петродворце, большим успехом пользовалось круглосуточное маршрутное такси 39-Э, которое соединяло Центральное агентство воздушных сообщений на Невском проспекте с Аэропортом Пулково. В таких городах с конца 60-х применялись автобусы особо малого класса РАФ-977, а с конца 70-х РАФ-2203 «Латвия».
В других городах, где не было метро, или оно не играло большой роли в перевозках, линии маршрутных такси соединяли разные части города, иногда дублируя маршруты остальных видов транспорта, иногда по оригинальным маршрутам. В таких городах применялись автобусы малого класса: ПАЗ-652, ПАЗ-672 с модификациями, КАвЗ-685 с модификациями, а также малые автобусы других отечественных марок. В пригородном (кроме туристских маршрутов) и междугороднем сообщении маршрутные такси применялись редко.
Общими свойствами всех маршрутных такси, отличающими их от иных видов транспорта, были: более высокий проездной тариф (в сравнении с автобусом обычно в 1,5—3 раза), отсутствие льгот по оплате, отсутствие проездных билетов длительного действия. Как правило, в правилах пользования маршрутными такси оговаривалась возможность остановки автобуса для посадки и высадки пассажиров вне остановочных пунктов, в местах, допускаемых Правилами дорожного движения, хотя в некоторых городах этой возможностью пользовались редко. Маршрутные такси считались более комфортной и более быстрой альтернативой автобусу, троллейбусу и трамваю для тех, кто готов за неё платить.
До возникновения кооперативного движения в СССР в 1987 году, маршрутные такси обслуживались либо государственными автобусными парками, либо таксопарками. С середины 1980-х годов стали появляться и кооперативные маршрутные такси (например, ПК «КормаРАФ» в Колпинском районе Ленинграда).
После распада СССР условия существования общественного транспорта резко изменились. В условиях обеднения граждан власти шли по пути предоставления широким слоям населения различных натуральных льгот, в том числе прав бесплатного проезда в общественном транспорте. Значительно возросло число пассажиров, уклоняющихся от оплаты проезда («зайцев»). Это привело к резкому сокращению доходов транспортных предприятий. При этом существовавшая централизованная система обновления подвижного состава прекратила существование. Муниципалитеты и областные правительства неохотно шли на компенсацию затрат транспортных предприятий на перевозки.
В результате в автобусных парках стали уделять особое внимание перевозкам маршрутными такси, приносящим «живые деньги», работающим по существу на коммерческих началах, в ущерб перевозкам так называемыми «социальными» автобусами. Маршрутные такси появились и в тех городах, где ранее их не было.
